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设计一个Kalman滤波器，实现GPS+陀螺+里程仪组合导航，具体要求如下：

在给定位置基础上，东向、北向均叠加8米（1倍σ）随机定位误差，生成观测序列；

设计Kalman滤波器，实现对东向与北向位置、车辆速度、航向的滤波估计，并能有效处理陀螺零偏及里程计标度因数误差；

依据传 内容过长，仅展示头部和尾部部分文字预览，全文请查看图片预览。 3600/180*pi)^2,(0.001)^2];

R=diag[64,64,(0.1/180*pi)^2,2,(0.01/180*pi)^2];

减小噪声Q和R的取值，滤波结果精度提高，与原理相符合。系统噪声和观测噪声越小时，kalman滤波精度越高。

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