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第一节 工作空间的建立

1.创建功能包

1.在终端输入mkdir -p demo01_ws/src

2.cd demo01_ws/

3.catkin make

4.cd src

5.catkin_creat_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

输入上面的代码就能建立功能包demo01_ws

然后在这里面建立c++的源文件

并在里面输入

#include "ros/ros.h"

int main(int a 内容过长，仅展示头部和尾部部分文字预览，全文请查看图片预览。 executable(步骤3的源文件名

src/步骤3的源文件名.cpp

)

target_link_libraries(步骤3的源文件名

${catkin_LIBRARIES}

/

) 3.进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称

catkin_make

4.执行

先启动命令行1：

roscore

Copy

再启动命令行2：

cd 工作空间

source ./devel/setup.bash

rosrun 包某某 C++节点

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