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附件6
序号：
编码：
第十三届“挑战杯”XX省大学生课外学术
科技作品竞赛作品申报书
作品名称： AGV智能物流小车
学校全称： 甘肃农业大学
申某某姓名： 杨 浩
（集体名称）：杨 浩 杜某某 谢某某 齐 瑶
成 龙 梁某某 王某某 柳某某
类别：
( 自然科学类学术论文
( 哲学社会科学类社会调查报告和学术论文
( 科技发明制作A类
( 科技发明制作B类
说 明
1.申某某填表前应认真阅读说明各项内容，按要求如实填写。
2.申某某在填写申报作品情况时只需根据个人项目或集体项目填写A1表或A2表，根据作品类别（自然科学类学术论文、哲学社会科学类社会调查报告和学术论文、科技发明制作）分别填写B1、B2或B3表。所有申某某可根据情况填写C表。
3.表内项目填写时一律用中性笔或打印，字迹要工整、清楚，此申报书可复制。
4.序号、编码由竞赛组委会填写。
5.学术论文、社会调查报告及所附的有关材料必须是国家通用语言文字（若非国家通用语言文字，请附国家通用语言文字版），请以4号楷体打印在A4纸上,附于申报书后,学术论文类每篇在8000字以内,调查报告类每篇在15000字以内(版面尺寸宽21cm*高29.7cm)。
6.每个学校选送参加竞赛的作品总数不得超过30件（累加申报名额除外），每人限报一件。研究生的作品不得超过作品总数的1/2。各高校在作品申报中要注重自然科学类学术论文、哲学社会科学类社会调查报告和学术论文、科技发明制作三类作品结构的合理和平衡，原则上按照1:1:1的比例上报，鼓励申报科技发明制作类作品。
7.作品申报书须按要求由各校竞赛组织协调机构在规定时间内统一报送。
8.其他参赛事宜请向本届竞赛组织协调机构咨询。
9.报送地址：第十三届“挑战杯”XX省大学生课外学术科技作品竞赛组委会办公室（*_**西北新村1号，西北民族大学团委，邮编：730030，联系人：于某某，联系电话：0931-***）邮箱：gstzb13@163.com。
A2.申某某情况（集体项目）
说明：1.必须由申某某本人按要求填写。
2.申某某代表必须是作者中学历最高者，其余作者按学历高低排列。
3.本表中的学籍管理部门签章视为对申某某情况的确认。
申
报
者
情
况
姓 名
杨某某
性 别
男
出生年月
1998年7月
学校全称
甘肃农业大学
专业
电气工程及其自动化
现学历
高中
年级
2017级
学制
4年
入学时间
2017年9月
作品全称
AGV智能物流小车
毕业论文题目
通讯地址
**_*XX区营门村1号
甘肃农业大学机电***
邮政编码
730070
联系电话
常 住 地
联系地址
**_*XX区营门村1号
甘肃农业大学机电***
邮政编码
730070
联系电话
合
作
者
情
况
姓名
性别
年龄
学历
所在单位
杜某某
男
24
在读本科
甘肃农业大学机电***
谢某某
男
22
在读本科
甘肃农业大学机电***
齐 瑶
女
22
在读本科
甘肃农业大学机电***
成 龙
男
21
在读本科
甘肃农业大学机电***
王某某
男
20
在读本科
甘肃农业大学机电***
梁某某
男
20
在读本科
甘肃农业大学机电***
柳某某
男
22
在读本科
甘肃农业大学机电***
资
格
认
定
学校学籍管理部门意 见
以上作者是否为2021年6月1日前正式注册在校的全日制非成人教育、非在职的高等学校专科生、本科生或硕士研究生。
□ 是 ( 否
若是，其学号为：***49 ***09 ***95 ***089
***007 ***065 ***101 ***17 （部门盖章）
2021 年 4 月 6 日
院系负责人或导师意 见
本作品是否为课外学术科技或社会实践活动成果。
□ 是 □ 否
负责人签名：
2021 年 4 月 6 日
B3.申报作品情况（科技发明制作）
说明：1.必须由申某某本人按要求如实填写。
2.本部分中的科研管理部门签章视为对申某某所填内容的确认。
3.本表中必须附有研究报告，并提供图标、曲线、实验数据、原理结构图、外观图（照片），也可附鉴定证书和应用证书。
4.作品分类请按作品发明点或创新点所在类别填
作品全称
AGV智能物流小车
作
品
分
类
（A）A、机械与控制（包括机械、仪器仪表、自动化控制、工程、交通、建筑等）
B、信息技术（包括计算机、电信、通讯、电子等）
C、数理（包括数学、物理、地球与空间科学等）
D、生命科学（包括生物、农学、药学、医学、健康、卫生、食品等）
E、能源化工（包括能源、材料、石油、化学、化工、生态、环保等）
作品设计、发明的目的和基本思路，创新点，技术关键和主要技术
指标
本项目是为参加第十一届全国大学生智能汽车而展开的。项目的内容是设计一个智能汽车，通过摄像头识别赛道。自主的在赛道上行驶。其中涉及到自动化专业的方方面面。其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。在本次比赛中， 本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用恩智浦32位微控制器 MK60DN512ZVLQ10作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动等，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制系统。在制作小车的过程中，我们对小车的整体构架进行了深入的研究，分别在机械结构、硬件和软件上都进行过改进，硬件上主要是考虑并实践各种传感器的布局，改进驱动电路，软件上采用了多种算法结合的方式，小车的寻线方式采用适应性较强的优化的位置加权的方法。控制算法上，从PID到Bang-Bang,再到模糊PID都进行了一些研究。
作品的科学性、先进性（必须说明与现有技术相比、该作品是否具有突出的实质性技术特点和显著进步。请提供技术性分析说明和参考文献资料）
智能小车电路以及机械结构都符合现代汽车的规划及方向，先进性在于小车可利用摄像头以及磁路传感器自行识别弯道、十字路口、环岛路、T形路口，并对现有运行轨迹做出矫正。且利用摄像头对现有道路及周边环境做出处理。独特之处在于运行由嵌入式微处理器接受数据并处理之后自行发出指令使得小车运行，不需要人为操控运行。
作品在何时、何地、何种机构举行的会议上或报刊上发表、所获奖励及鉴定
结 果
作品所处
阶 段
（ A ）A实验室阶段 B中试阶段 C生产阶段
D (自填)
技术转让
方 式
作品可
展示的
形 式
□实物、产品 □模型 □图纸 □磁盘
□现场演示 □图片 □录像 □样品
使用说明及该作品的技术特点和优势，提供该作品的适应范围及推广前景的技术性说明及市场分析和经济效益预测
作品机械结构符合现代汽车要求，电路部分完全由嵌入式微处理器控制，是趋向于自动化智能汽车发展的重要方向。作品对未来智能汽车的自主运行，以及道路识别具有重要意义，对物流行业有积极影响，预计有较大经济效益。
专
利
申
请
情
况
□ 提出专利申请
申 报 号
申报日期 年 月 日
□ 已获专利权批准
批 准 号
批准日期 年 月 日
□ 未提出专利申请
科研管理部门签章
年 月 日
C.当前国内外同类课题研究水平概述
说明：1.申某某可根据作品类别和情况填写。
2.填写此栏有助于评审。
自动化和信息化是当今世界发展的趋势，伴随着自动化和信息化技术的不断进步，出现了机器人技术。各科研机构和学术单位陆续研发出各种类型的工业机器人，智能小车作为工业机器人中一个重要研究方向，日益引起人们的关注。随着人工智能和自动化技术的迅速发展，各种高科技以及前沿技术开始广泛运用于智能小车领域，使智能小车越来越多样化。为解决仓储物流中繁重的分类管理工作和应对仓库内复杂的工作环境，对智能物流循迹小车的探测传感技术应用研究已经成为该领域的热点。各高校对智能车辆的研究已经涵盖了很多方面主动避障、车载微机、汽车导航和自动引导等多个方面。
而这其中，AGV就是针对物流自动化领域的应用，在机械加工、汽车、军工、家电生产、微电子制造、烟草、电商仓储等多个行业，成为AGV应用最广泛的领域，AGV产业2016年实现平稳发展的同时有部分应用领域增长超过预期。2016年AGV实现量增价降的局面，中国市场AGV整体销量较2015年实现大幅增长，2016年销量超过11000台，其中包含AGV、AGC以及电商仓储AGV、户外重载AGV，2016年增幅较大的主要原因为电商仓储AGV的使用和推广、AGC产品的爆发式增长以及户外XXAGV智能搬运小车的应用。
从市场规模的角度来说，我国工业机器人市场规模不断增长，已成为世界上增长最快的市场。2003年我国工业机器人的需求仅约为1500台，到了2016年需求量达到了88200台，在13年的时间内增长了50倍左右。其中AGV市场规模2016年突破11亿元大关，2016年我国已经成为全球最大的AGV应用市场，AGV产业链由零部件企业、本体企业、系统集成商、代理商、终端客户构成。当前AGV应用领域正不断拓宽，种类更加繁多，功能越来越强，自动化和智能化水平显著提高。我国AGV市场已呈现出蓬勃发展的态势。从2010年开始我国工业机器人需求量激增，目前我国新增AGV中超过85%为自主产品。
从行业的应用的角度上来分析，AGV应用已经拓展到各个行业，除了工业级的应用外，也向商业服务业开始推广应用，以往的AGV使用大户如汽车、烟草这些行业仍然是使用量较大的行业。从AGC销量来看，其中汽车行业使用占比超60%，家电制造行业占25%左右。其中3C行业的应用较去年稳中有升，3C行业的机器人使用与推广处于萌芽阶段。另外，需要强调的是电商快递行业物流智能化的快速发展，带动仓储AGV智能搬运机器人的崛起与大量的应用。
D1.推荐者情况及对作品的说明
说明：1.由推荐者本人填写。
2.推荐者必须具有高级专业技术职称，并与申报作品相同或相关领域的专家学者或专业技术人员（教研组集体）推荐亦可。
3.推荐者填写此部分，即视为同意推荐。
4.推荐者所在单位签章仅被视为对推荐身份的确认。
推
荐
者
情
况
姓 名
高某某
性别
男
年龄
59
职称
教授
工作单位
甘肃农业大学 机电***
通讯地址
**_*XX区营门村1号
邮政编码
730070
单位电话
0319-***
住宅电话
推荐者所在
单位签章
（签章）
年 月 日
请对申某某申报情况的真实性
作出阐述
情况属实，申报项目为学生团队自行创作
请对作品的意义、技术水平、适用范围及推广前景作出您的
评价
对未来智能物流市场有很大意义，极大的提高了物流搬运效率在我们生活有着重要影响
其它说明
D2.推荐者情况及对作品的说明
说明：1.由推荐者本人填写。
2.推荐者必须具有高级专业技术职称，并与申报作品相同或相关领域的专家学者或专业技术人员（教研组集体）推荐亦可。
3.推荐者填写此部分，即视为同意推荐。
4.推荐者所在单位签章仅被视为对推荐身份的确认。
推
荐
者
情
况
姓 名
王某某
性别
男
年龄
46
职称
教授
工作单位
甘肃农业大学 机电***
通讯地址
**_*XX区营门村1号
邮政编码
730070
单位电话
0319-***
住宅电话
推荐者所在
单位签章
（签章）
年 月 日
请对申某某申报情况的真实性作出阐述
情况属实，申报项目为学生团队自行创作
请对作品的意义、技术水平、适用范围及推广前景
作出您的评价
作品有很高的实用性，对物流市场有极大的经济效益，且能够节省较多的人工成本，能够减少一大部分人力资源
其它说明
学校组织协调机构确认并签章
（盖 章）
年 月 日
校主管领导或
校主管部门
确认并签章
（盖 章）
年 月 日
E.全省组织委员会秘书处资格和形式审查意见
组委会秘书处资格审查意见
审查人（签名）
年 月 日
组委会秘书处形式审查意见
审查人（签名）
年 月 日
组委会秘书处审查结果
□合格 □不合格
负责人（签名）
年 月 日
F.参赛作品打印处
基于CMOS传感器的轮式机器人循迹算法的
研究与设计
摘要：本项目是为参加第十一届全国大学生智能汽车而展开的。项目的内容是设计一个智能汽车，通过摄像头识别赛道。自主的在赛道上行驶。其中涉及到自动化专业的方方面面。其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。在本次比赛中， 本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用恩智浦32位微控制器 MK60DN512ZVLQ10作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动等，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制系统。在制作小车的过程中，我们对小车的整体构架进行了深入的研究，分别在机械结构、硬件和软件上都进行过改进，硬件上主要是考虑并实践各种传感器的布局，改进驱动电路，软件上采用了多种算法结合的方式，小车的寻线方式采用适应性较强的优化的位置加权的方法。控制算法上，从PID到Bang-Bang,再到模糊PID都进行了一些研究。
关键词：摄像头传感器； PID控制器； 图像识别 ；寻迹机器人
Research and design of wheeled robot tracking algorithm based on CMOS sensor
Abstract: this project is to participate in the Eleventh National College Students intelligent vehicle launched. The content of the project is to design an intelligent car that identifies the track through the camera. Run autonomously on the track. It involves all aspects of automation. The content covers the control design, pattern recognition, sensor technology, automotive electronics, electrical, computer, machinery, energy and other disciplines of knowledge, to cultivate students' practical ability and knowledge fusion, has a good role in promoting. In this game, the use of the organizing committee to provide unified competition models, using NXP 32 bit microcontroller MK60DN512ZVLQ10 as the core control unit, independent design and system control scheme, including sensor signal acquisition and processing, control algorithm and implementation, motor driven power, finally realizes a set to be able to independently identify the route, and can intelligent vehicle body control system real-time output state. In the process of making cars in the frame of the car, we conducted in-depth research, in the mechanical structure, hardware and software have been i 内容过长，仅展示头部和尾部部分文字预览，全文请查看图片预览。 if(Image_Use[i][j] >Threshold) //数值越大，显示的内容越多，较浅的图像也能显示出来
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G.授权书
本人授权“挑战杯”XX省大学生课外学术科技作品竞赛主办单位结集出版我（们）的作品 AGV智能物流小车
。
专利权（著作权）所有人：
年 月 日
H1.全省评审委员会预审意见粘贴处
H2.全省评审委员会终审意见粘贴处
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