机器人复习要点
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简答题：
机器人XX则
机器人对传感器的要求？
机器人的柔顺装配技术有哪两种？各自的特点是什么？
主动柔顺装配：从检测、控制的角度，采取各种不同的搜索方法，实现边校正边装配。
特点：需要配置一定功能的传感器，价格贵，同时由于反馈控制响应能力的限制，装配速度慢。
被动柔顺装配：从机械结构的角度在手腕部配置一个柔顺环节，结构简单，价格便宜，装配速度快，但要求装配件有倾角，轴孔间隙不能太小。
机器人对手臂设计的要求有哪些？
机器人控制系统的特点有哪些？
机器人运动学问题有哪两个基本问题，并简单介绍。
工业生产中，使用机器人有哪些优点？
机器人脱机编程有哪些优点？
9、机器人运动学中的有哪两个基本问题，并简单介绍
机器人运动学中的基本问题可归纳为运动学正问题、运动学逆问题。
对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角，求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态，称为机器人运动学正问题。
已知机器人杆件的几何参数，并给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态，机器人能否达到这个预期位某某，有几种不同的形态可以满足，称为机器人运动学逆问题。
计算题：
齐次变换阵的求法
雅可比矩阵的求法
动力学关节力和手爪力的关系式求法
虚 内容过长，仅展示头部和尾部部分文字预览，全文请查看图片预览。 控制、力控制和速度控制三类。
14、编程系统的核心问题是操作运动控制问题。
15、为了使手部能处于空间任意方向，要求手腕能实现 翻转 、俯仰 和 偏转 三个自由度。
16、从操作命令的角度看，机器人编程语言的水平分为动作级 、 对象级 、和任务级 三种。
17、机器人触觉传感器包括哪四种
18、先进机器人的三大要素为感知 、决策 和动作 。
20、工业机器人气吸附式手部按照吸盘内形成压力差的方式可以分 真空吸气 、
气流负压吸气 吸 和挤压排气 三种。
21、机器人运动学中的基本问题为 运动学正问题 和 运动学逆问题 。
22、编码器的分辨率通常由圆弧道数（比特数）来决定，12bit的编码器的分辨率为
19、模糊控制器的四个组成部分有 模糊化 、 知识库 、 推理算法 、 逆模糊化。
23、机器人的传感器主要分为两大类，其中 内部传感器 是用来确定机器人在其自身坐标系内的姿态位置； 外部传感器 则用于机器人本身相对于其周围环境的定位
24、人为约束和自然约束的概念
25、光电码盘的基本概念及特点
26、陀螺仪的基本原理
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