第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛命题说明0704-
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第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛
命题
工训赛题6-01号【2018】
本命题用于第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛。包含两类4项，即无碳小车类和物料搬运机器人类。其中无碳小车3项为“S”型赛道常规赛、“8”字型赛道常规赛和“S环形”赛道挑战赛。
第六届竞赛的国赛阶段计划于2019年五月起举办。各省级竞赛和校级竞赛应参照此次公布的竞赛项目安排比赛，允许在具体环节内容上做出调整，赛后分项上报比赛成绩排名。
国赛参赛队产生于各省级同项目竞赛，按省赛成绩排名录取。初定出省线名额为每省每个赛项2支参赛队。对参加国赛挑战赛的参赛队有入门成绩要求，具体要求后期发布。
命题具体说明如下。
一、无碳小车避障行驶竞赛命题说明
1.1无碳小车竞赛命题
本届竞赛命题为“以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车”。
自主设计并制作一种具有方向控制功能的自行小车，要求其行走过程中完成所有动作所需的能量均由给定重力势能转换而得，不可以使用任何其他来源的能量。该给定重力势能由竞赛时统一使用质量为1Kg的标准砝码（Φ50×65 mm，碳钢制作）来获得，要求砝码的可下降高度为400±2mm。标准砝码始终由小车承载，不允许从小车上掉落。图1所示为小车示意图。
要求小车具有转向控制机构，且此转向控制机构需要具有可调节装置，以适应放有不同间距障碍物的竞赛场地。
要求小车为三轮结构。其中一轮为转向轮，另外两轮为行进轮，允许两行进轮中的一个轮为从动轮。具体设计、选材及加工制作均由参赛学生自主完成。
图1 无碳小车示意图
1.2无碳小车常规竞赛项目
1.2.1 “S”型赛道避障行驶常规赛项第一轮竞赛
“S”型赛道如图2所示，赛道宽度为2米，沿直线方向水平铺设。按“隔桩变距”的规则设置赛道障碍物（桩），障碍物（桩）为直径20mm、高200mm的塑料圆棒，竞赛小车在前行时能够自动绕过赛道上设置的障碍物。沿赛道中线从距出发线1米处开始按平均间距1米摆放障碍桩，奇数桩位置不变，根据经现场公开抽签的结果，第一偶数桩位置在±（200～300）mm范围内做调整（相对于出发线，正值远离，负值移近），随后的偶树桩依次按照与前一个偶树桩调整的相反方向做相同距离的调整。以小车成功绕障数量和前行的距离来评定成绩。每绕过一个桩得8分（以小车整体越过赛道中线为准），一次绕过多个桩或多次绕过同一个桩均算作绕过一个桩，障碍桩被推出定位圆或被推倒均不得分；小车行走的距离每延长米某某2分，在中心线上测量。
各队使用竞赛组委会统一提供的标准砝码给参赛小车加载，并在指定的赛道上进行比赛。小车在出发线前的位置自行决定，不得越线。每队小车运行2次，取2次成绩中的最好成绩。
图2 无碳小车在重力势能作用下自动行走（S赛道）示意图
小车绕障有效的判定为：小车从赛道一侧越过一个障碍后，整体越过赛道中线且障碍物未被撞倒或推出障碍物定位圆；小车连续运行，直至停止。小车有效的运行距离为：停止时小车最远端与出发线之间的垂直距离。
1.2.2 “8”字型赛道避障行驶常规赛项第一轮竞赛
如图3所示，竞赛场地在半张标准乒乓球台（长1525mm、宽1370mm）上，有3个障碍桩沿中线放置，障碍桩为直径20mm、长200mm的3个圆棒，两端的桩至中心桩的距离为350±50 mm，具体数值由现场公开抽签决定。
小车需绕中线上的三个障碍桩按“双8”字型轨迹循环运行，以小车成功完成“双8”字绕行圈数的多少来评定成绩。
图3 “双8”字型赛道平面示意图
参赛时，要求小车以“双8”字轨迹交替绕过中线上3个障碍桩，保证每个障碍桩在“8”字形的一个封 内容过长，仅展示头部和尾部部分文字预览，全文请查看图片预览。 按各项成绩之和由高到低排序。
4.1竞赛项目奖项设置
4.1.1 无碳小车“S”和“8”常规赛项以及智能物料搬运机器人赛项均分别设置设一、二、三等奖，一等奖30%，二等奖30%，其余为三等奖、优秀奖和无奖。
4.1.2无碳小车“S环形”赛道挑战赛设置设一、二、三等奖，一等奖40%，二等奖30%，其余为三等奖和无奖。一等奖的前三名分别另颁发第一名、第二名和第三名奖。
4.2优秀指导教师奖项
一等奖参赛队的指导教师获优秀指导教师奖。
4.3优秀组织单位奖项
优秀组织单位奖根据各高校校级选拔赛开展情况以及参赛队在竞赛中的表现情况综合评定。
全国大学生工程训练综合能力竞赛秘书处
2018年7月10日
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