NanoCar小车操作经验汇总及注意事项
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NanoCar小车操作经验汇总及注意事项-711
-使用须知-
购买的冰达机器人小车无法直接使用，需要首先将其与Jetson Nano进行组装，组装之前最好将Jetson Nano刷冰达智能提供的镜像（很多需要使用的脚本在他们的镜像中才有），刷机时需要单独对Jetson Nano进行操作，如果此时已经完成组装，则需把它从小车上拆卸下来，避免因电源问题烧坏Nano或小车。
如果Nano上已经有烧录好的系统，需要先取出SD卡并使用SD Card Formatter格式化，然后使用balenaEtcher烧录。（软件安装包在资源包中已给出）。
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启动Etcher后选择提供的PC系统镜像，解压虚拟机文件目录下的.001压缩包（.002会自动解压），选中bingda文件夹内的.vmx文件开始烧录即可，大概需要20-30分钟。
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烧录完成后将SD重新插回Nano，并进行环境配置（务必完成此步骤）：打开终端，输入gedit .bashrc 命令进入文件，下拉至底端，修改.bashrc中的BASE_TYPE、LIDAR_TYPE、CAMERA_TYPE环境变量为实际使用的硬件型号，否则运行例程时会因为 内容过长，仅展示头部和尾部部分文字预览，全文请查看图片预览。 桌面，对小车上的Nano进行操作。
在关闭小车后，重新启动小车时可以继续使用之前XShell内的会话进行通信，但需要注意，会话需要重新双击建立连接（红点变为绿点），并需要重新输入启动小车命令（重启小车底盘等）。
-常见现象说明-（持续更新）
蓝灯频闪并伴有蜂鸣 ： 需要充电，充电器指示灯由红色转为绿色，表示小车电量已充满；
输入指令显示“Unable to connect to the master”：小车底盘未启动，输入base_control指令。
建图说明：激光雷达是单线激光雷达，只能扫描雷达同一视窗水平线上的障碍物，如果存在障碍物但高度高于雷达视窗所在水平线（如桌腿等），则无法被扫描出；因为玻璃的透视性，激光穿过玻璃无法返回获取信息，所以雷达会视玻璃平面为“空旷”，而不是障碍面。
-命令或运行效果无法实现的错误定位方式-
1.机器人与PC互ping，检查通信是否正常，是否连在同一局域网下（WiFi模式）
2.rostopic list指令检查话题列表（话题列表无法访问可能是小车没启动，指定话题不存在应该是操作步骤错误或命令输入错误等）
3.查看话题输出或环境配置
4.观察硬件情况及灯光
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